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Robot Autonome avec WebCam
Dans le cadre de notre TPE nous avons réalisé un robot,
capable de voir et de manipuler des objets à l'aide
d'une WebCam et d'un bras en Lego.
Voici notre dossier.




Posté par Achoum
Le 2005-11-01 16:05:51


Sujet du TPE : (2003-2004)
"Contrôle d’un bras mécanique articulé, à partir
d’acquisitions numériques réalisées au moyen d’une caméra et d’un algorithme
chromatique."

Dans le cadre de notre TPE nous avons réalisé un robot,
capable de voir et de manipuler des objets à l'aide d'une WebCam
et d'un bras en Lego.

Le contrôle ce fait grâce à des petits scriptes très facile a
écrire du style :

call ResetPort               
// initialise le robot

call Analise                   
// Analyser ce qu'il voit

call PushPos               
// Mémoriser sa position actuelle de la pince

call CalculeIdealObj(1)    // Calculer le trajet pour placer la
pince sur le premier objet

call GoIdealP                   
// Effectuer ce trajet (en vérifient tout au long du trajet si tout ce passe
bien)

call fermer                       
// ferme la pince

call PopPos                   
// Calculer le trajet pour revenir a la position initial

call GoIdeal                   
//  Effectuer ce trajet


Le projet comporte trois grande partie :

- L'analyse de l'image et la reconnaissance des objets

- Le calcule de la trajectoire et l'interface ordinateur bras effectuer grave à
une carte électronique (Plans fournis dans le dossier)

- Le bras (partie mécanique)

Je met à disposition la totalité des plans, comptes rendus et
programme de ce projets.


Dossier du TPE
.

Dossier du TPE
pour présentation orale
.

Mon
compte rendu (Guillame-Bert Mathieu)
.

Compte
rendu de Zalewski Frédéric (collège de travail).


Programme de
contrôle.
+ Les DLLs
indispensables pour l'utiliser


Adobe
Reader 6 pour lire le dossier.


Les plans du robot n'ont pas été définis, il suffit de faire
un bras avec les moteurs orienter dans le bon sens. Le programme sa charger tout
seul de calculer la taille du bras ainsi que tout les autres calcules de
paramètre.

Si vous avez cependant une question sur le montage ou sur le TPE en
général n'hésitez pas à m'écrire.

Voici quelques photos du projet.












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