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Robot Autonome avec WebCam Dans le cadre de notre TPE nous avons réalisé un robot, capable de voir et de manipuler des objets à l'aide d'une WebCam et d'un bras en Lego. Voici notre dossier.
Posté par Achoum Le 2005-11-01 16:05:51
Sujet du TPE : (2003-2004) "Contrôle d’un bras mécanique articulé, à partir d’acquisitions numériques réalisées au moyen d’une caméra et d’un algorithme chromatique."
Dans le cadre de notre TPE nous avons réalisé un robot, capable de voir et de manipuler des objets à l'aide d'une WebCam et d'un bras en Lego.
Le contrôle ce fait grâce à des petits scriptes très facile a écrire du style :
call ResetPort // initialise le robot
call Analise // Analyser ce qu'il voit
call PushPos // Mémoriser sa position actuelle de la pince
call CalculeIdealObj(1) // Calculer le trajet pour placer la pince sur le premier objet
call GoIdealP // Effectuer ce trajet (en vérifient tout au long du trajet si tout ce passe bien)
call fermer // ferme la pince
call PopPos // Calculer le trajet pour revenir a la position initial
call GoIdeal // Effectuer ce trajet
Le projet comporte trois grande partie :
- L'analyse de l'image et la reconnaissance des objets
- Le calcule de la trajectoire et l'interface ordinateur bras effectuer grave à une carte électronique (Plans fournis dans le dossier)
- Le bras (partie mécanique)
Je met à disposition la totalité des plans, comptes rendus et programme de ce projets.
Dossier du TPE.
Dossier du TPE pour présentation orale.
Mon compte rendu (Guillame-Bert Mathieu).
Compte rendu de Zalewski Frédéric (collège de travail).
Programme de contrôle. + Les DLLs indispensables pour l'utiliser
Adobe Reader 6 pour lire le dossier.
Les plans du robot n'ont pas été définis, il suffit de faire un bras avec les moteurs orienter dans le bon sens. Le programme sa charger tout seul de calculer la taille du bras ainsi que tout les autres calcules de paramètre.
Si vous avez cependant une question sur le montage ou sur le TPE en général n'hésitez pas à m'écrire.
Voici quelques photos du projet.
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©2005 Experience Lab by Mathieu Guillame-Bert
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